近日，理想汽车自动驾驶负责人郎咸朋刚刚在其个人朋友圈发文表示，7月20日，理想NOA里程已突破2亿公里。

郎咸朋透露，在这2亿公里中，第一个1亿公里用时15个月，始于2021年12月，完成于2023年3月；第二个1亿公里仅用时4个多月。这样亮眼的成绩，郎咸朋将其归结为“智能驾驶产品力持续提升的结果，也得益于销量提升和标配策略”。

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的确，理想NOA里程的突飞猛进离不开产品力、高销量和标配策略。除此之外我们发现，地平线也是理想NOA一路发展绕不开的一个名词。

2021年12月，2021款理想ONE正式推送NOA功能，开启了2亿公里的长征第一步——2021款理想ONE，是地平线征程3芯片的量产首发车型。地平线继征程3之后的新一代智能车载芯片——征程5，同样也是在理想旗下车型——理想L8 Pro上量产首发。

随着“开国功臣”理想ONE的退役，L系列成为目前理想唯一在售的车型。2023年2月，踩在NOA里程1亿公里的尾巴上，搭载地平线征程5的L系列车型推送高速NOA，为第二个1亿公里的神奇加速度给足了马力。就在8月3日，又一款搭载地平线征程5芯片的车型——理想L9 Pro上市，同样标配高速NOA，或许标志着理想NOA里程的攀升将再次提速。当前，理想L系列共有8个SKU；8个SKU里，有5款用的是地平线征程5芯片。

可以说，对于理想NOA而言，地平线征程芯片，既是微时的起点，也是越走越宽阔的主干道。

反过来说也成立。地平线征程芯片从理想汽车出发，也将NOA带到了更多车型上。据了解，市面上搭载地平线征程芯片的NOA车型包括博越L、荣威RX5、深蓝SL03、深蓝S7等爆款车型，未来还有比亚迪、哪吒等车企的全新NOA车型蓄势待发。

基于广泛的生态合作，地平线征程芯片在NOA这一智驾细分市场表现不俗。高工智能汽车数据显示，2022年地平线在细分市场的份额占到49.05%，甚至高于英伟达。

据地平线官方数据显示，其中代表高性能的征程5芯片，自2022年9月在理想AD Pro上官宣首发量产，截至2023上海车展，出货量已经突破10万片，累计获得9家车企多达近20款车型量产定点。

几年前，L2智驾芯片市场还是Mobileye的天下。进阶到L2+ NOA阶段，为何地平线后来居上？

“地平线跟英伟达有一个共同点，某种意义上，我们都是披着芯片外衣的软件公司。”6月8日，地平线创始人兼CEO余凯在行业论坛上表示，软件成熟度是芯片公司的生死门。

地平线征程5作为两大主流百TOPS大算力芯片之一，算力128TOPS，仅为英伟达Orin的一半。但纸面算力不等于实际性能，对于智驾芯片而言，FPS被认为是衡量先进算法运行效率的评价标准之一。FPS即每秒传输帧数，每秒钟帧数愈多，所显示的动作就会愈流畅。据悉英伟达Orin可达到1001FPS，而地平线征程5基于软硬结合的设计理念，在硬件架构和算法都没有改变的情况下，通过软件架构的持续改善，真实计算性能从最初发布时的1283FPS提升到了当前的1718FPS，性能提升超过1/3。

地平线智能驾驶产品规划与市场总经理吕鹏认为，芯片周期很长，而算法演进很快，如果芯片公司对算法的演进没有很强的预判，无法支持未来的主流算法高效发挥，哪怕算力很高实际性能也要大打折扣，因此芯片公司要有足够强的软件Know-How。

地平线征程5所用的BPU贝叶斯架构，在设计之初就考虑了2.5D/3D视觉算法、物体跟踪、轨迹预测等针对高速NOA、城市NOA等L2+场景的算法，并为LSTM、BEV、Transformer等主流算法充分优化专门的算子，让这些算法在征程5上跑得更高效。

三年磨一剑。贝叶斯架构的设计始于2019年，对应的征程5量产上车，已是2022年9月。而在今年上海车展，地平线下一代BPU纳什架构已经发布，未来征程6又将带给我们什么惊喜？

据悉，地平线BPU纳什架构专为大参数量Transformer、大规模交互式博弈而设计，面向前沿算法优化赢得最佳算法效率，创新性采用AI辅助设计大幅提升架构可编程性，且具有超异构计算架构，可显著增强算力多样性，将出现在地平线下一代芯片产品征程6上。

“地平线今年的业务进展，其实跟我今天做的决策不会有什么关系，一定是前面几年的延长线。”余凯如是说。